INS全称Inertial Navigation System，即惯性导航系统，有时也简称为惯性系统或惯性导航。GPS想必你知道了，所谓的组合导航简单的说就是，惯性导航系统和GPS导航系统的集成，而惯性导航系统一般是有陀螺仪和加速度计等惯性器件组成，GPS又分单频、双频等等。
PA-GS02是西安精准测控自主生产研发的一款通用微机械惯导，内置4°/h（Allan方差）的MEMS陀螺，100µg（Allan方差）的MEMS加速度计，双天线GNSS，具备惯性/卫星/里程计/DVL组合导航、双天线定向、RTK、零速修正等功能。
1)战术级惯性器件：陀螺优于4°/h（Allan方差），加速度计优于100µg
2) 3模GNSS接收机：支持北斗、GPS、GLONASS；
3) 高可靠性：MTBF>20000h，寿命>15年；
4) 全温范围内（-40℃~60℃）保证精度：内置高性能温度标定和补偿算法；
5) 内置高性能惯性/卫星/里程计组合导航算法：有效克服遮挡、多路径的干扰，隧道、桥梁等导致GNSS失效后的定位精度可达1%D（D为里程，按照CEP统计，保证精度的时间是3min内）；
6)支持2种不同条件的定向：动态下的单GNSS的定向，静态下的双GNSS定向；
7) 支持无人机应用：适用无人机的高振动环境，在GNSS失效时，产品自动进入垂直陀螺模式，航姿精度可长时间保持；
8) 支持测绘应用：支持测绘导航软件的后处理，后处理定位精度达到厘米级；
9) 支持船用罗经应用：支持船舶升沉的测量；
10) 支持稳定平台应用：全参数测量、测量带宽>200Hz（3dB）；11) 接口丰富：4路RS232/RS422，2路CAN，1路USB，4路轮速里程计，5路同步输入（其中4路与轮速里程计复用，1路为GNSS的EVENT），3路同步输出（其中1路为GNSS的PPS）；12) 支持各类外部辅助设备：里程计、DVL、GNSS、气压传感器、地磁传感器。
此款 微机械惯导的相关技术指标
航向精度 | 单GNSS（需机动） | 0.2°（RMS） |
双GNSS（2m基线） | 0.1°（RMS） | |
航向保持（GNSS失效） | 1°/min（RMS） | |
姿态精度 | GNSS有效（单点L1/L2） | 0.3°（RMS） |
惯性/里程计组合 | 0.3°（RMS） | |
惯性/DVL组合 | 0.3°（RMS） | |
姿态保持 （GNSS、里程计、DVL均无效） | 1°（RMS，无时间限制） | |
定位精度 | GNSS有效，单点L1/L2 | 1.2m（RMS） |
惯性/里程计组合 | 1%D（D表示里程，CEP） | |
惯性/DVL组合 | 2%D（D表示里程，CEP） | |
速度精度 | GNSS有效，单点L1/L2 | 0.1m/s（RMS） |
惯性/里程计组合 | 0.1m/s（RMS） | |
惯性/DVL组合 | 0.2m/s（RMS） | |
陀螺仪 | 测量范围 | ±450°/s |
零偏稳定性 | ≤4°/h | |
加速度计 | 测量范围 | ±10g |
零偏稳定性 | ≤100µg | |
通讯接口 | RS422 | 4路 波特率Zui高921.6k，默认921.6kbps 发送频率Zui高200Hz，默认100Hz |
RS232 | 4路 波特率Zui高921.6kbps，默认115.2kbps 发送频率Zui高200Hz，默认100Hz | |
CAN | 2路 波特率Zui高1Mbps，默认500kbps 发送频率Zui高200Hz，默认100Hz | |
USB | 1路USB1.1，10M | |
电气特性 | 电压 | 9~36VDC |
功耗 | ≤8W | |
内置存储器 | 4G | |
结构特性 | 尺寸 | 118mm×100mm×42mm |
重量 | ≤1kg | |
使用环境 | 工作温度 | -40℃~+60℃ |
存储温度 | -45℃~+65℃ | |
振动 | 5~2000Hz，2g | |
冲击 | 10g，11ms | |
可靠性 | MTBF | 30000h |
寿命 | >15年 | |
连续工作时间 | >24h |
除此之外因项目国产化需要，西安精准测控自主研发的组合导航系列： “基础性组合导航PA-GS01型”的产品，进行项目应用评测。该型号产品基于MEMS惯导平台、兼容GPS/BD双模。磁场误差修正模型、磁航向的球形补偿模型，基于扩展卡尔曼滤波器的组合导航算法是该公司核心技术。产品提供组合导航、AHRS、垂直陀螺等多工作模式。该型号产品在车载、机载等多个复杂环境应用模式下被证实是稳定可靠的。
