惯性测量单元的概念：惯性测量单元是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一般的，一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态，在导航中有着很重要的应用价值。
PA-IMU-01D惯性测量单元是一款高性能、低价位的惯性测量设备，可用于导航、控制和动态测量。此系列产品采用密封设计，在恶劣环境下仍能精密的测量运动载体的角速度和加速度信息。
PA-IMU-01D 采用高可靠性和稳定性的 MEMS 传感器保证测量精度。
1.2.惯性测量单元产品功能用途
PA-IMU-01D采用三个单轴的高精度MEMS陀螺仪和三个单轴的高精度MEMS加速度计，通过信号调理、A/D转换、数字滤波、温度及安装误差补偿，输出载体运动信息。
可用于导航与制导控制、平台稳定与控制、通用航空、与 GPS组合、船舶姿态的动态测量、采矿和自动耕作、火车和集装箱跟踪等。
1.4.惯性测量单元产品主要技术指标
| 性能指标 | 单位 | 参数 | |
| 激活时间 | s | ≤1 | |
| 陀螺仪 | 量程 | deg/s | ±300 |
| 零偏 | deg/s | ≤±0.08 | |
| 零偏稳定性 | deg/s | ≤0.05 | |
| 零偏重复性 | deg/s | ≤0.05 | |
| 非线性 | % | ≤0.5 | |
| 加速度计 | 量程 | g | ±10 |
| 零偏 | mg | ≤5 | |
| 零偏稳定性 | mg | ≤1 | |
| 零偏重复性 | mg | ≤2 | |
| 可靠性（预期） | Kh MTBF | 10 | |
| 接口特性 | 电源 | V | 9~36 DC, |
| 功耗 | W @12V DC | ≤3 | |
| 电气接口 | 可选 | RS232/RS422 | |
| 数据更新率（可设） | Hz@115,200 baudrate | 100 | |
| 使用环境 | 工作温度 | °C | -40~+70 |
| 存储温度 | °C | -55~+85 | |
| 振动 | g @ 20~2000 Hz | 6 | |
| 冲击 | g , 11 ms, 1/2Sine | 30 | |
| 物理特性 | 尺寸 | mm | 62.5 × 50 × 49.5 |
| 重量 | g |
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