（1） 设备组成
表1水下高精度自主导航定位系统设备组成表
序号 | 设备名称 | 数量 |
1 | 高精度光纤惯导系统 | 1套 |
2 | 多普勒测速仪 | |
3 | RTK基准站 | |
4 | 天线及线缆 | |
5 | 随机软件 |
（2） 导航定位精度
纯惯性导航：优于1.0nmile/h（CEP）；
惯性+GPS单点组合：优于2m（RMS）；
惯性+GPS+RTK组合：优于0.05m（RMS）；
惯性+DVL组合：优于0.7%D+5m，D为行驶里程。
（3） 高精度光纤惯导系统
电压：10～30VDC；
平均功耗：≤35W；
带防接反保护。
初始对准
对准时间：≤5min（陆上，静态）、≤10min（水面上，动态）；
航向角对准精度：优于0.06°secφ（1σ)，静态对准；
优于0.15°secφ（1σ)，动态对准；
水平角：≤0.02°。
航向和姿态角测量范围
俯仰角：-90°～+90°；
滚转角：-180°～+180°；
航向角：0°～+360°；
航向及姿态角测量精度
航向角：优于0.2°（1σ，水下60min)；
水平角：优于0.1°（1σ，水下60min)；
姿态保持精度：优于0.01°/h（1σ）；
（4） 多普勒测速仪（简称DVL）
测速范围：≥±9m/s；
精度：±0.2%±0.2cm/s；
速度方向：水平纵向和横向；
Zui大耐压深度：≥150米；
测深：≥80米；
速度输出速率：≥1Hz。
（5） RTK基准站
支持全系统（BDS、GPS、GLONASS）信号接收；
内置数传模块，数传距离：≥1km；
Zui高无线传输速率：≥115200bps；
水平位置精度：2cm+1ppm（RT-2）。
（6） 数据输出
连续自动输出；
数据输出Zui高速率≥100Hz，通过软件可设定。
导航定位位置数据刷新率≥100Hz；
