水下高精度自主导航定位系统
一：产品简介
水下高精度自主导航定位系统（PA-GNSLBS3）,可用于水下自航模型的水面及水下状态的导航定位。水面状态由高精度光纤惯导系统+GPS完成导航定位，水下状态由高精度光纤惯导系统+多普勒测速仪（DVL）完成导航定位。
Ø 水面导航和定位
在水面状态，陆上RTK基站接收GPS信号生成差分改正数，通过数传设备向模型发送差分改正数，模型上的高精度光纤惯导系统接收GPS信号和基准站差分改正数，结合惯导陀螺信息进行联合解算，提供的导航和定位信息。
Ø 水下导航和定位
在水下状态，GPS信号丢失，高精度光纤惯导系统自动进入惯性导航状态，并接收DVL的实时数据，经联合解算，提供的实时水下定位和导航信息。
1.1.2设备组成
表1水下高精度自主导航定位系统设备组成
序号 | 设备名称 | 数量 |
1 | 高精度光纤惯导系统 | 1套 |
2 | 多普勒测速仪 | |
3 | 电台+GPS二合一防水耐压天线 | |
4 | RTK基准站（选配） | |
5 | 天线及线缆 | |
6 | 随机软件 |
1.1.3环境适应性
Ø 工作环境压力：耐压壳内部0.3~1个大气压；
Ø 工作环境温度：-5℃～＋40℃；
Ø 工作环境相对湿度：≤95％RH，有凝露。
1.1.4主要技术指标要求
（1）导航定位精度
Ø 纯惯性导航：优于1.0n mile/h（CEP）；
Ø 惯性+GPS单点组合：优于2m（RMS）；
Ø 惯性+GPS+RTK组合：优于0.05m（RMS）；
Ø 惯性+DVL组合：优于0.7%D+5m，D为行驶里程。
（2）高精度光纤惯导系统
Ø 供电电源
n 电压：18～30VDC；
n 平均功耗：≤35W；
n 带防接反保护。
Ø 初始对准
n 对准时间：≤5min（陆上，静态）、≤10min（水面上，动态）；
n 航向角对准精度：
优于0.06°secφ（1σ)，静态对准；
优于0.15°secφ（1σ)，动态对准；
水平角：≤0.02°。
Ø 航向和姿态角测量范围
n 俯仰角：-90°～+90°；
n 滚转角：-180°～+180°；
n 航向角：0°～+360°；
Ø 航向及姿态角测量精度
n 航向角：优于0.2°（1σ，水下60min)；
n 水平角：优于0.1°（1σ，水下60min)；
n 姿态保持精度：优于0.01°/h（1σ）；
（3）多普勒测速仪
Ø 测速范围：≥±9m/s；
Ø 精度：±0.2%±0.2cm/s；
Ø 速度方向：水平纵向和横向；
Ø Zui大耐压深度：≥150米；
Ø 测深：≥80米；
Ø 速度输出速率：≥1Hz。
（4）RTK基准站（选配）
Ø 支持全系统（BDS、GPS、GLONASS）信号接收；
Ø 防护等级：IP67；
Ø 差分改正数的生成与播发；
Ø 内置数传模块，数传距离：≥1km；
Ø Zui高无线传输速率：≥115200bps；
Ø 水平位置精度：2cm+1ppm（RT-2）。
（5）数据输出
Ø 连续自动输出；
Ø 数据输出Zui高速率≥100Hz，通过软件可设定；
Ø 导航定位位置数据刷新率≥100Hz；
Ø 数据协议（至少包含表2内容）
