高精度组合导航PA-GIS04D由开环光纤陀螺与高精度石英扰性加表组合而成，将卫星定位与惯性测量相结合，推出的一款能够提供多种导航参数的全新组合导航产品。产品在卫星定位方面采用GPS/GLONASS方案（北斗/GNSS双模方案可选），在全球卫星定位系统GNSS的基础上可选择加入我国自主研发的北斗卫星定位系统，具有全天候、全球覆盖、高精度、快速省时高效率、应用广泛等优点。与此同时，针对卫星信号易受建筑物、山林等高大物体遮挡，造成卫星失锁或多路径影响定位精度，且运动载体机动过程中不易捕获和跟踪卫星信号等不足。
PA-GIS04D内置惯性测量单元、双GNSS（BD可选）定位定向单元与里程计接口，支持BD（可选）、GNSS双系统。系统组合输出系统方位角，更适用于交通测量、测绘使用；当卫星信号被遮挡后，系统进入惯导模式，凭借惯导和里程计信息，在一定的时间内仍可保持良好的测量精度。PA-GIS04D这一特性提供了比单独使用GNSS/BD（可选）或INS更**、更可靠的解决方案。目前已成功应用于道路交通测量、驾校路考系统、航海、航空等众多领域。
二：惯性器件指标
光纤IMU由三个单轴开环光纤陀螺仪及三个石英加速度计组合而成：
光纤陀螺仪 | 加速度计 | |||
器件指标 | 零偏稳定性 | 0.2°/h（1σ，10s平滑考核） | 50ug（1σ，10s平滑考核） | |
零偏重复性 | 0.1°/h（1σ，全温定温） | 50ug（1σ，全温定温） | ||
标度非线性度 | 100ppm | 100ppm | ||
分辨率 | 0.1°/h | 5ug | ||
动态范围 | -500°/s~+500°/s | -35g~+35g | ||
系统 指标 | 初始对准时间 | 10s-60s（依据初始对准平台环境存在差异） | ||
工作时间 | 大于30min（一次上电连续工作） | |||
自寻北性能 | 误差约0.5°，建议航向由外部基准赋初值 | |||
航向保持精度 | 0.5°/h（1σ），纯惯性 | |||
姿态调平精度 | 0.05°（1σ），初始自对准 | |||
姿态保持精度 | 0.08°/h（1σ），纯惯性 | |||
卫星 辅助 | 水平: 1.5m（单点） 1cm+1ppm (RTK) | |||
高程，5m（单点） | ||||
测速仪 | 取决于测速仪精度（0.1%D-0.3%D） | |||
数据更新速率 | 100Hz/200Hz/400Hz（可调） | |||
波特率 | 115200 bps（默认） | |||
供电电压 | 24VDC额定（10～32VDC） | |||
额定功率 | ≤20W | |||
环境温度 | -40℃~+65℃ | |||
冲击耐受 | 100g，3ms， | |||
体积 | 146mm×146mm×106mm | |||
重量 | 小于2.0kg | |||
三：对外接口说明
1．通信接口
对外接口用于给导航系统供电、定位定向信息输出，通信接口RS232、RS422。
2．电气接口
航插管脚 | 项目 | 定义 | 内容 | 备注 |
1 | 电源 | 主备电源 | 24V DC | 18～36VDC |
2 | ||||
3 | PGND | |||
4 | ||||
5 | OUTPUT | PORT A（232） | 232_TX | RS232 Debug |
6 | 232_RX | |||
7 | DGND | |||
18 | PORT E（422） | 422_TX+ | RS422 | |
19 | 422_TX- | |||
20 | 422_RX+ | |||
21 | 422_RX- | |||
36 | DGND | DGND | ||
37 | 壳体地 | GGND |
1.1. 导航系统结构设计
