惯性测量单元IMU|垂直参考单元VRU航向之姿态参考系统AHRS
Xsens 屢獲殊榮的 MTi 600系列為工業級慣性測量裝置樹立了標準。本機支援CANBUS和外部GNSS(***導航衛星系統接收器)接收器，並可選擇不同的整合等級（IMU慣性測量單元、VRU垂直參考單元、AHRS航向姿態參考系統 和GNSS/INS***導航衛星系統/慣性導航系統）。
MTi-610 惯性测量单元（IMU）
MTi-620 垂直参考单元（VRU）
MTi-630 荷兰XSENSE系列九轴惯性航姿参考系统(AHRS)
MTi-670 荷兰XSENSE九轴组合惯性卫星导航系统（GPS/INS）
MTi 600 惯性运动传感器系列采用 31.5mm x28.0mm x 13.0mm 的 IP51级别的外壳，可处理***度高达 ±0.2°的翻滚和俯仰角。在GNSS辅助下,航向测量***度更可达 ±1.0°。传感器包括一个CAN总线，并提供一个N***接口方便整合至海空市场的***终产品。
***模块的***表现，有赖Xsens 对融合算法引进行了大量***构思，从而优化新加速度计、陀螺仪和磁力计组件的效能。性能优化的MTi600 系列之一的MTi 610IMU，可以低于300欧元的批量价格上市。
MTI-610 IMU | MTI-620 VRU | MTI-630 AHRS | MTI-670 GNSS/INS | |
校准传感器数据 | √ | √ | √ | √ |
横滚/俯仰 | 0.2° | 0.2° | 0.2° | |
偏航角 | √ | 1.5° | 1° | |
GNSS接口 | √ |
陀螺仪 | 加速度计 | 磁力计 | |
标准满量程 | +/- 2000 ?/s | +/- 10 g | +/- 8 G |
初始偏移误差 | - | 5 mg | |
运动中偏置稳定度 | 8 ?/h | 15 μg | |
带宽(-3dB) | 520Hz | 500Hz | |
噪声密度 | 0.007 ?/s/√Hz | 60 μg/√Hz | |
g 灵敏度（校核后） | 0.001 ?/s/g | N/A | |
非正交性 | 0.05 ? | 0.05 ? | |
非线性 | 0.1% | 0.1% | 0.2% |
MTi 600 系列包括四个集成等级:
· MTi-610IMU提供完全校准的传感器数据输出
· MTi-620VRU可处理***度高达±0.2°的翻滚和俯仰角
· MTi-630AHRS可处理***度高达±0.2°的翻滚和俯仰角，航向测量***度高达±1.5°
· MTi-670GNSS/INS兼容GNSS接收器，翻滚和俯仰角***度高达±0.2°，航向测量***度高达±1.0°，并由外部GNSS接收器提供***定位数据
