MEMS惯性组合导航,微机械惯导

由西安精准测控自行研发的PA-GS02是一款通用微机械惯导，内置4°/h（Allan方差）的MEMS陀螺，100µg（Allan方差）的MEMS加速度计，双天线GNSS，具备惯性/卫星/里程计/DVL组合导航、双天线定向、RTK、零速修正等功能。产品可靠性高，环境适应性强。通过匹配不同的软件，产品可广泛应用于无人机、测绘、船用罗经、稳定平台、水下运载器等领域。2.MEMS惯性组合导航系统,微机械惯导 ,MEMS惯性组合导航系统产品特点1)       战术级惯性器件：陀螺优于4°/h（Allan方差），加速度计优于100µg
2)        3模GNSS接收机：支持北斗、GPS、GLONASS；
3)        高可靠性：MTBF>20000h，寿命>15年；
4)       全温范围内（-40℃~60℃）保证精度：内置高性能温度标定和补偿算法；
5)       内置高性能惯性/卫星/里程计组合导航算法：有效克服遮挡、多路径的干扰，隧道、桥梁等导致GNSS失效后的定位精度可达1%D（D为里程，按照CEP统计，保证精度的时间是3min内）；
6)       支持2种不同条件的定向：动态下的单GNSS的定向，静态下的双GNSS定向；
7)       支持无人机应用：适用无人机的高振动环境，在GNSS失效时，产品自动进入垂直陀螺模式，航姿精度可长时间保持；
8)        支持测绘应用：支持测绘导航软件的后处理，后处理定位精度达到厘米级；
9)        支持船用罗经应用：支持船舶升沉的测量；
10)    支持稳定平台应用：全参数测量、测量带宽>200Hz（3dB）；
11)   接口丰富：4路RS232/RS422，2路CAN，1路USB，4路轮速里程计，5路同步输入（其中4路与轮速里程计复用，1路为GNSS的EVENT），3路同步输出（其中1路为GNSS的PPS）；
12)    支持各类外部辅助设备：里程计、DVL、GNSS、气压传感器、地磁传感器。

3 MEMS惯性组合导航系统,微机械惯导 ,MEMS惯性组合导航系统      产品指标：
航向精度    单GNSS（需机动）    0.2°（RMS）   
双GNSS（2m基线）    0.1°（RMS）    
航向保持（GNSS失效）    1°/min（RMS）    
姿态精度    GNSS有效（单点L1/L2）    0.3°（RMS）   
惯性/里程计组合    0.3°（RMS）    
惯性/DVL组合    0.3°（RMS）    
姿态保持（GNSS、里程计、DVL均无效）    1°（RMS，无时间限制）    
定位精度    GNSS有效，单点L1/L2    1.2m（RMS）   
惯性/里程计组合    1%D（D表示里程，CEP）    
惯性/DVL组合    2%D（D表示里程，CEP）    
速度精度    GNSS有效，单点L1/L2    0.1m/s（RMS）   
惯性/里程计组合    0.1m/s（RMS）    
惯性/DVL组合    0.2m/s（RMS）    
陀螺仪    测量范围    ±450°/s    
零偏稳定性    ≤4°/h    
加速度计    测量范围    ±10g    
零偏稳定性    ≤100µg    
通讯接口    RS422   4路波特率Zui高921.6k，默认921.6kbps发送频率Zui高200Hz，默认100Hz   
RS232    4路波特率Zui高921.6kbps，默认115.2kbps发送频率Zui高200Hz，默认100Hz   
CAN    2路波特率Zui高1Mbps，默认500kbps发送频率Zui高200Hz，默认100Hz   
USB    1路USB1.1，10M    
电气特性    电压    9~36VDC    
功耗    ≤8W    
内置存储器    4G    
结构特性    尺寸    118mm×100mm×42mm   
重量    ≤1kg    
使用环境    工作温度    -40℃~+60℃    
存储温度    -45℃~+65℃    
振动    5~2000Hz，2g    
冲击    10g，11ms    
可靠性    MTBF    30000h    
寿命    >15年    
连续工作时间    >24h    
4       应用领域：
1)        无人机
2)        测绘
3)        船用罗经
4)        稳定平台
5)        水下运载器

5       选用指南：
PA-GS02-表示不同的产品类型，对应关系如下：
1)        =IMU：惯性测量单元；
2)        =VG：垂直陀螺；
3)        =AHRS：航姿参考系统；
4)        =GI：惯性/卫星/里程计/DVL组合导航系统；
5)       =DGI：惯性/卫星/里程计/DVL组合导航系统（卫星为双天线）。

代号    名称   航向    俯仰、滚动   速度    位置    里程    线加速度   角速度    UTC    RTK    后处理   

IMU

惯性测量单元    ×   ×        ×    ×   ×    √    √   ×   ×       √

VG    垂直陀螺         ×   √        ×      ×      ×   √   √   ×    ×    √    
AHRS    航姿参考系统    √    √   ×    ×    ×    √    √   ×    ×    √    
GI    组合导航系统    √    √    √   √    ×    √    √   √    ×    √    
DGI    组合导航系统    √    √   √    √    √    √    √   √    √    √